Международная Космическая Станция (МКС)
Европейский манипулятор ERAЕвропейский манипулятор ERA — дистанционно управляемый космический робот-манипулятор, созданный ЕКА для сборочных работ и обслуживания российского сегмента Международной космической станции.ERA — высокотехнологичное устройство робототехники, обладающее рядом уникальных особенностей. Одной из наиболее интересных функций является способность перемещаться между заранее определёнными базовыми креплениями, установленными на станции, используя собственную систему управления. Это даёт возможность многократно расширить зону полезной работы манипулятора при этом не загружая оператора, и достигается благодаря универсальной конструкции двух концевых эффекторов, которые могут действовать как рабочие органы или присоединяться к креплениям, размещённым на обшивке станции — базовым точкам (англ. basepoints). Так как главный манипулятор станции «Канадарм-2» не может работать на российском сегменте МКС из-за ряда конструктивных ограничений, ERA будет служить основным манипулятором РС МКС и выполнять следующие задачи: Обследование внешней поверхности станции. Работа с оборудованием размещённым на внешней поверхности РС МКС. Поддержка космонавтов в ходе ВКД. Перемещение грузов массой до 8000 кг с точностью позиционирования до 5 мм. Робот разработан по заказу Европейского космического агентства консорциумом европейских космических фирм с Dutch Space в качестве главного подрядчика и 22 фирм-субподрядчиков ещё из восьми стран ЕС. Согласно первоначальному плану ERA и базовые точки крепления должны были быть размещены на российской Научной энергетической платформе (НЭП) и запущены вместе с ней на борту шаттла. Манипулятор должен был использоваться для установки и развёртывания комплекса солнечных батарей на НЭП, однако из-за катастрофы «Колумбии» количество полётов шаттлов было сокращено и от энергетической платформы пришлось отказаться. Новым местом размещения ERA стал Многофункциональный лабораторный модуль, созданный ГКНПЦ имени Хруничева, на основе резервного модуля ФГБ-2. На нём будут размещены базовые точки крепления и устройство управления манипулятором. RA состоит из автономного передислоцируемого манипулятора, и комплекса систем управления, включающего в себя пункт управления размещённый на станции, наружный пульт управления, с помощью которого манипулятором может управлять космонавт во время ВКД и наземный пункт управления. Манипулятор является симметричным механизмом, имеющим семь степеней подвижности. Он имеет в длину 11 метров и состоит из следующих частей: Двух одинаковых симметричных секций, длиной около 5 метров, сделанных из углепластиковых труб и креплений из алюминиевых сплавов . Двух полностью идентичных универсальных присоединительных устройств. Рабочим органом манипулятора может служить любой концевой эффектор, в то время как другой будет зафиксирован на одной из нескольких базовых точек размещённых на внешней поверхности станции, которые оборудованы коммуникационной аппаратурой используемой для передачи команд управления от оператора. Любой вид полезной нагрузки перемещаемой манипулятором ERA должен иметь специальные такелажные элементы, для надёжного захвата их концевым эффектором. Двух шарнирных суставов с тремя шарнирами в каждом. Одного «локтевого» шарнира. Управляющего компьютера ECC размещёного внутри манипулятора. В памяти ECC содержаться данные о пространственном положении элементов станции, которые необходимы для выполнения требуемых операций. Данные передаются на ECC с наземного пункта управления ERA, вычислительная система которого производит предварительное моделирование всех выполняемых манипулятором операций. Четырёх камер и осветительных устройств. |
